Agerola vanta antica storia: la scoperta di anfore, lucerne, vasi e monete appartenenti ai primi Cesari di Roma, nonché tombe, abituri, cunicoli e strade, avvalorano la tesi che questo villaggio fosse già noto agli antichi Romani.

In età medioevale Agerola, con le sue cinque frazioni, fece parte del territorio della Repubblica di Amalfi che, si estendeva da Ravello fino a Positano, ne condivise le vicende storiche.

Si tramanda che nel 1600 i monti di Agerola fossero infestati dai briganti, che fra i fitti boschi trovavano un sicuro nascondiglio. Nei secoli che seguirono il Comune entrò a far parte dei Regno di Napoli di cui segui le alterne vicende fino all'unità d'Italia.